La Automática y la Robótica Aplicada a la Medicina

123 Pages·2007·6.45 MB·Spanish

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
La Automática y la Robótica Aplicada a
la Medicina

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e á Víctor F. Muñoz Martínez
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e a I Workshop Español de Robótica, ROBOT 2007
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a e Zaragoza, Septiembre 2007
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Grupode RobóticaMédica
La Automática y la Robótica Aplicada a la
Medicina
Contenido
1. Robótica.
2. Cirugía mínimamente invasiva.
3. Cirugía integrada por computador.

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r a 4. Asistentes robóticos.
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e 5. Diseño cinemático de un robot laparoscópico.
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e I ut 6. Control de movimientos.
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o y 7. Implantación y experimentos.
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m m 8. Conclusiones.
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Grupode RobóticaMédica
Control operacional de un robot asistente para
La Automática y la Robótica Aplicada a la
cirugía laparoscópica
Medicina
1. Robótica.

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Grupode RobóticaMédica
1. Robótica
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Grupode RobóticaMédica
1. Robótica
RRoobboott
Plan Consignas
Control de Control de
la tarea movimientos
Proceso
Sensores
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Grupode RobóticaMédica
1. Robótica
CCoonncceeppttoo ddee rroobboott
• Cualquier dispositivo que reemplace a un operador humano
(japonesa).
• Manipulador programable multifuncional, diseñado para mover
material, piezas, o dispositivos especializados a través de
movimientos variables programables para realizar un gran conjunto
de tareas (americana).
• Máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad
de tareas, de la misma forma que un computador es un circuito
electrónico que puede ser programado para efectuar cualquier

a
rí a algoritmo (McKerrow, 1991).
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n t • No sabemos lo que es, pero cuando lo vemos, lo reconocemos
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g (Khatib, 2000).
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e a Robótica: conexión inteligente entre la percepción y la acción.
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Grupode RobóticaMédica
1. Robótica
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Sistema Mundo
Interacción con el entorno
mecánico exterior
Percepción sensorial
Percepción
Energía
del mundo
cinética
Sistema
Estado interno
sensorial

a Sistema
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ni ti actuador Actualizar modelo
e á Supervisor
m del entorno
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Consignas
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o y Control de Planificación
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e a movimientos de tareas
Plan
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a e Trayectorias
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Grupode RobóticaMédica
1. Robótica
TTeellee--rroobbóóttiiccaa
Interfases Actuación
Órdenes
Robot
de entrada
Bucle Bucle
Operador interno del interno del Entorno
operador robot
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n t Interfases Estado Sistema
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n o de salida sensorial Percepción
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o y
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n s
e a Estación del operador Estación del robot
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Barrera de espacio y tiempo
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Grupode RobóticaMédica
Control operacional de un robot asistente para
La Automática y la Robótica Aplicada a la
cirugía laparoscópica
Medicina
2. Cirugía mínimamente invasiva

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2. Cirugía mínimamente invasiva
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• La mayor parte de las complicaciones post-operatorias están
relacionadas con las incisiones abiertas para acceder a la región
de interés.
• Hipótesis: reducir el tamaño de las incisiones reducirá también el
número e importancia de complicaciones post-operatorias.
• Beneficio adicional: reducción del tiempo de recuperación, mejoras

a estéticas (cicatrices menores).
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á • Una larga búsqueda:
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e u • Iluminación.
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• Entrada en la anatomía del paciente.

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t • Visión.
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